桑巴舞的加入是里约热内卢狂欢节的重要里程碑。专家们一般认可，桑巴一词源于非洲安哥拉金彭杜语中的“森巴”，意指肚脐。森巴是金彭杜部族流行的一种肚皮舞，由非洲黑奴带进巴西，最早在巴西第一个首都、现东北部巴伊亚州的首府萨尔瓦多一带传播。森巴舞又以“圈舞”闻名，因为跳舞时人们围成一个圈子，先有一个舞者进入圈内，以肚皮示意选择一个异性舞伴，两人在狂烈的打击乐伴奏下狂舞一曲。之后，第一个舞者退出，被邀入圈的那个舞者又以同样方式挑选另一位异性同舞，如此循环，直至人人都跳一回。
但今日桑巴并非就是昔日森巴。据考证，在1870至1880年左右，在里约热内卢非洲黑人聚居的街巷内，出现了一种主要受到非洲巴图克舞影响的市井舞蹈，节奏迅疾，舞步狂放，颤臀旋体，令人目不暇接。那一带盛产一种源于非洲的葫芦科植物，其果实可食，深受民众喜爱，俗名“玛西舍”，故这种舞蹈渐以玛西舍之名传播开来。19世纪末，不少巴伊亚黑人移居里约热内卢，把森巴舞带到黑人聚居区，森巴和玛西舍相互渗透、融合，渐渐形成今日桑巴，而桑巴一词也于20世纪初取代了玛西舍的称谓。
在此前后，一些音乐家开始频频光顾这些街区的桑巴舞聚会，从桑巴音乐中吸收灵感创作出大量桑巴舞曲，向全社会传播桑巴，让桑巴走出了市井。不久，里约热内卢出现了最初的狂欢节桑巴舞游行。20世纪20年代末，第一个桑巴舞学校————“让人说话”在黑人聚居区诞生，这个团体最早在配备巴西大鼓、长鼓、手鼓、高音鼓等乐器的桑巴乐队伴奏下，进行狂欢节游行表演。随后，曼格拉、波特拉和萨格罗等历史上最有名的桑巴舞学校相继成立。随着桑巴作为巴西本土音乐和舞蹈而闻名于世，桑巴舞学校也逐渐享誉全球。桑巴舞学校的相继出现使狂欢节桑巴舞游行大赛顺势盛行起来。1934年里约热内卢桑巴舞学校联盟成立。
最初的桑巴舞游行在被称为桑巴摇篮的黑人聚居区十一广场举行。狂欢节桑巴舞游行中，各学校的桑巴舞均有一个情节或者主题，因此叫主题桑巴。上世纪60年代，主题桑巴出现一次革命，即所谓历史边缘人物————那些从未登上历史大雅之堂或者史书着墨不多的人物，也成为主题，包括民间崇拜偶像在内。有的则把贫民社区所关注的问题也搬上桑巴舞场。
1984年，由巴西最著名的建筑师尼梅尔设计的里约热内卢桑巴舞场落成，从此这里年年成为吸引全球目光的巴西狂欢节桑巴舞游行的大本营。这是狂欢节历史上的一个重大转折点，也是狂欢节桑巴舞游行演出商业化的标志性事件。桑巴舞场有800米长看台，分成不同的区，设贵宾席、包厢、普通看台等。桑巴舞学校开始拥有谈判权利，通过联盟与媒体谈判电视转播权
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